CAN ESD
CAN ESD | Mit
diesem Funktionsblock werden IO-Module vom Typ ESD (CANopen) über
den CAN-Bus angebunden. Unterstützt werden zwei Modultypen: IO56
(4 analoge Eingänge und 56 digitale Ein-/Ausgänge) und IO8
(8 digitale Ein-/Ausgänge). Die Zuordnung der Module erfolgt über den Parameter "Seriennummern": je Modul werden die Seriennummer und die Node-ID (1-16) hinterlegt. Mit Variablen erzeugen werden die Adressen automatisch angelegt. Die Hauptgruppe ergibt sich aus dem Parameter "Hauptgruppe IO56" bzw. "Hauptgruppe IO8", die Mittelgruppe entspricht der Node-ID des Moduls. Folgende Adressen werden angelegt:
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Eingänge |
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Ausgänge |
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| TE |
Empfangen |
Anzahl der empfangenen Telegramme |
| TG | Gesendet | Anzahl der gesendeten Telegramme |
Parameter |
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| Hauptgruppe IO56 | Hauptgruppe, unter
der die Adressen der IO56-Module angelegt und adressiert werden. |
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| Hauptgruppe IO8 | Hauptgruppe, unter
der die Adressen der IO8-Module angelegt und adressiert werden. |
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| Baudrate | CAN-Bus-Baudrate in
bit/s (Standard 1000000 für 1 Mbit/s). Wird beim Start sowie
nach einem Recovery automatisch über die CAN-Schnittstelle (can0)
gesetzt. |
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| USB-Reset Befehl | Shell-Befehl zum
Zurücksetzen (Neu-Enumerieren) eines USB-CAN-Adapters. Bleibt das
Feld leer, ist die Funktion deaktiviert. Erholt sich der Adapter
über mehrere Recovery-Zyklen nicht (z. B. hängender Treiber,
Sendefehler ENOBUFS), wird dieser Befehl automatisch ausgeführt, um
einen Spannungs-Reset der Steuerung zu vermeiden. Beispiel für einen canable.io-Adapter (USB-ID 1d50:606f): usbreset 1d50:606f |
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| Seriennummern | Zuordnung der
ESD-Module über ihre Seriennummern und Node-IDs. |
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| Debug | Aktiviert
Debug-Ausgaben im Programm-Log (u. a. ein- und ausgehende
CAN-Frames). Nur zur Fehlersuche aktivieren. |
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